（来源：上观新闻）
Rao 👽肩负着确保这一计🔍算正确的大🇦🇱部分责🇲🇴任🎶。美国品牌生来高😚端、生来全球🏷💡化；中🍃国品牌要从低♿端往上爬——我🦔🚝们都知道五📌十年一定能成，但🥣🙎♂️问题是，🦂📊你活不🌙到你胜👩🚒利的那天怎么🌝办？ 中国创业🛎者永远在左右权衡💮中求平衡，既要🎃🙍♂️做梦，又得活👩✈️下去，🧨🇸🇳这种环境逼出了🛳🤶世界上最💼强的创业者🐓。
但可能是因为⛈理念过于独特🥴吧🇨🇫。其实我从 201🏇1 年到 20🏀⏮国产免费公开在线视频17 年🇸🇬🏪，这 6 年💯👩时间里非常🧰迷茫，在找到高😎速马达作🗞🐾为切入口之前都很🎒迷茫🍋📪。如果把上述这💰些故事🗻线连接到🐩一起，一个很显🌑而易见的答😆🐗案是，梁文🌃👨🦳锋是被逼着走到今📿🇹🇬天的🤣🙁。
美也有规律，所🏞™有美都指向😅同一个核心⬆💆♂️：Power🤸♀️🙀（力量🍳）🇾🇹🐳。创建 R🚗🏅OS 2 包♟️🏪国产免费公开在线视频 进入工作空间的🌠🕸 sr🚍📅c 目录，🇳🇪然后创建一个新🚠的 Py👨👨👧👧👨🚒thon 包：🔌🍵 复制 ro🇦🇮🖐s2 🥥pkg👚🚶 creat🇸🇿e --buil🔵💷d-type 🎏ament_py®❎thon pa🇨🇾🇭🇳nda_🇸🇻joint🌓_control♒🏌️♀️ --depe♊ndenc⌨👩💻ies r🌊clpy con🖊trol_ms🛄🇧🇿gs 🇹🇩tra🛀🥤jec🇳🇨tory_🇻🇬🤐msgs 📱依赖于 rc⚫lpy、cont🗾国产免费公开在线视频rol🇹🇯🙃_msgs 和😐🇧🇸 traje🥌ctory_ms↘🤩国产免费公开在线视频gs 编写 🎦🍘Pyth🍝on 节点代🇵🇷👨✈️码 在 pand🔧a_j🇿🇦oin🅾t_co🎬ntr🇱🇧⛲ol 包的🥃 panda_j🌞🕌oint🍺🚐_co🈺ntrol 子目🔀录下创建一个名🥴🇱🇨为 panda_🎾joi👶📟nt_c🕶🤫ontro♿🇿🇼ller.py🤺🇲🇸 的文🍺🤐件，并添加以🙊🇨🇰下代码： 🇲🇵复制 impo🌕😘rt r🏑clpy 😫from rc💆🛷lpy.🔌node〰 impo🍞rt N📐ode 🏏📆from co📒ntrol_ms🈁💘gs.ms🍟👨🌾g import🕯 Joi✍ntTraj➡ecto🇨🇦ryCo🇹🇩✋ntroll👨🔬🥀erS🏍国产免费公开在线视频tate f😾😵rom👨🔬🐻 tra🇧🇷🏄jectory🍗_msgs.m🤨sg 🌞🧟♂️imp👬🛎ort Jo🇵🇭intT🇦🇴🛌rajec🇱🇷tory, J🇲🇭ointTraj♌🛃ectory😠Point⛈🤬 imp🧗♂️🐿ort 👢♻sys🕯 im⌛🚼port t🏂🇲🇻ty impo🧾👨🦱rt t🐐👩🦰ermi🧝♂️os cl🇧🇳🚻ass Pan🇦🇸🤛daJointC🇩🇴👨🔧ontro💠ller(Nod👨👨👦📔e): de🇸🇯🔷f __i🎶㊙nit__🛅👙(sel🇨🇺⏬f): ⛈🇦🇸super(🚣🆎).__init😎__('❓panda_jo🌌👩🏫国产免费公开在线视频int_con🇸🇪💢trol🇬🇶ler')🥔 # 创🍉建发布者，发布🤟到 "/🕦pan⛷da_arm_c🇨🇮ontrolle👿🥍r/join🐬t_trⓂ🇸🇲ajec🎗♉tory🦠" 话题 s🐐elf6️⃣⏩.publ🏮ish🎄👨👨👦er_ = s😐elf🍻.create_🦓🐷pub🇪🇭lishe🍗👞r(Join🏞tTrajec📧tory, '🔞/pan🥉🐨da_arm_🐑😀contr🛄olle💝🧘♀️r/joint🎿🥚_traject⬜🌰ory',🇪🇪🎪 10) # 🎆🥼定义关节名称列表🇳🇵🔥 self.jo🔨int_nam©🙆♂️es = ['p🚮anda_joi🐦nt1',🚣 'pand🦕🕋a_jo👩👦int2🕺🇧🇧', 'pa🌰nda_🔃👩🦰joi🛢nt3', 'p🇫🇴anda_joi🌸🌜nt4'🌍☑, 'panda📈_joint👪5',↪🃏 'pan🇬🇾🕶da_joint💎👩🍳6',🥙💾 'pand🚧🌝a_joi🤖🤪nt7']🍸 # 🚘初始化🔲🇹🇯关节位置 s👩👧👦elf.join🔦t_po🔙🧝♀️siti🥓ons = 🇪🇹[0.0] * 👨👦🛤7 # 定义🇮🇱🍖每个关节位置🕒🇮🇳的递增步🇰🇳🇨🇮长 self.🥖step = 0🧒🇶🇦.1 def🥯 get🅿🇹🇦_key(se🇱🇻6️⃣lf)🌃: # 🗣✖获取终端输入🤥的按键 s🚵♀️👨🦲ettings🔀 = t🎸🐁ermi👨👩👧👧os.tcg🏚etatt✝r(sys🔉🎁.stdin🇦🇪) try💟👰: tty.⏸setraw(s🏴🏰ys.st💥din🧚♀️.fi📎leno()◾⛩) ke⏺y = sy👳🌨s.std🌁in.read(🇲🇰🔼1) ➕finally🦆: te🇨🇼rmi🌌🇹🇻os.tcse🇬🇧🇦🇱tatt🕰〰r(sys.s🎭tdin,🔭🔏国产免费公开在线视频 te🏋rmios.🐉📦TCSADR🌃国产免费公开在线视频AIN, s🙆♂️ettings👨👦👦🕷) retu🤽♀️rn k🆚🏕ey def🛤 send👼_traject🔭👩ory(s🈶elf👪☠): # 🇱🇾🚙创建 ⚰JointTra🚢ject⏸🤫ory🛢 消息 tr🗳ajec🚝📊tory💒_msg = 😁🚯Join🤲tTr🆎🤲aje💙ctory(🇰🇼) traje🇵🇼🔟cto🇨🇺🚮ry_m🕘sg.🇳🇴join😁国产免费公开在线视频t_n👨👨👧👦🚫ames =🙅♂️ self.jo📪👩🔧int_nam🧓es 🍗👩👩👦👦# 创建 Jo🦏国产免费公开在线视频intTr🎚aject🔄ory⛸🇦🇮Point🥳🍈 并设置🔊🤾♀️目标位置等信息 🍟🥾point = 🏗Joi🇺🇲🇪🇦ntTraje🎺ctoryP🕜📤oint() 💱poi👨💼nt.p🎀💰osi🧕🇸🇻tio🔚ns = 👨👨👧💝self.jo🌸int_pos🗜itions #♍🚇 设置运🍵动时间 p🍃oint.t📄国产免费公开在线视频ime_fro🖼m_start🇹🇷 = rc🐷lpy👨👧👧🏴.duratio👩👧👧n.Durati🌝🥤on(s🍣⚾国产免费公开在线视频eco🇦🇷😗nds=1).t🤝♊o_m💲🦋sg(🤡⛪) # 将点添🛬加到轨迹消息中🌾💴 tr🇧🇻aject🧦ory_msg.🇭🇹points.a🎿💇♂️ppe🇬🇩nd(poin🎌🏊♀️t) 😼# 发布👁📧轨迹消息 s🛃elf🇨🇱.publis👬⤵her_.pub🛸🥇lish(tr🌔aje👣ctory_ms⚗g) s🐀🇫🇯elf*️⃣🇵🇬.get_🦹♀️logg🖇☄er().inf🍻🚅o('Se🇹🇹nt j⛈oin🌞🏑t traj🤸♂️ectory 🤲comm1️⃣and') 📗def run🇰🇲(self):🥯👨🏭 while🦙❗国产免费公开在线视频 rclp🇦🇷y.o🇬🇸k(): key🥕 = 🐻self.ge☢😈t_ke🧣y()🍱📿 if k🇨🇵🦞ey == '🏰-': s5️⃣🍞elf.minu🚅s_presse〰d = Tr📴🤦♀️ue eli😶f key 🌐in ['1🇦🇬🇲🇴', '2', 🍜'3', 🇸🇩💓'4', '🇦🇲🌠5', '👚6', '7💂']:🇲🇩 inde👩🦱🥪x = in🍫👩👧👧t(key) 🌔- 1 🍎♥if sel🇱🇺f.min🚉us_pre🦀sse👑d: se🇲🇨🌻lf.joint🐀_posi☹⛱tion👟s[in⛵dex] -=🇨🇾 self🇳🇺🐜.step se🇰🇼lf.mi🏊♀️nus_pre📆sse🥣d = F🇼🇸alse🥿 else: s🇱🇹🛶elf.j🥒oint_po🇲🇪⌚sitions🆘🎑[index] ✌💚+= se✊lf.step 🌄self.sen🇹🇫d_tra✂jectory(⚔) elif🐀 key 🍒== '\x🇻🇮03':🇸🇰 # Ct🥪rl+C😶 退出 b🏎reak de🥴f mai🇻🇪国产免费公开在线视频n(ar🥂gs=None)🥯💚: rclpy.🕵️♀️init(🎐🇱🇹arg🛰🇪🇷s=a⚠🇿🇦rgs)🍺 pand😶🌒a_joi🎮📐nt_c🙏ontrol🧞♂️ler = 🕸PandaJ🎠oint🏧Contr🚪🍲oll☣er() ⏰pan🧞♀️🇸🇨da_j🐢📶oint_con🇵🇹🍭troller.🧛♀️🏋run() p💷🇦🇮anda_j😦oint_co🇿🇲ntroll🆎🌴er.destr🏃🆚oy_node(ℹ🔝) rclp👷☂y.shutd🧞♀️own(♠) if _🇾🇪🛃_name__ 🇨🇲国产免费公开在线视频== '__🐻main__🧟♀️': m⏩🔦ain() 🔚👹修改 s🖇etu☠p.py 文件 👨✏打开 pa🧾🐛nda👨🎓_jo🧑int👱♀️_cont🇲🇾🇼🇫rol 包🧬的 s🇸🇹👩etup.p🧖♀️🥤y 文件，在 💮entry_p🕵️♀️🍛oints 部分😈🔟添加以下内容：🤰 复制 ent⛵ry_poi🏴🇰🇲nts㊙🎞={ 'co☂🆓nsol🧖♂️e_s❗cri🍪🍈国产免费公开在线视频pts':🥖👨🌾 [ 'pa™🈴nda_jo⬇int_🍸🖕con🇬🇱⛹trol🥼ler = p💂〰anda_j🚾oint_c♦国产免费公开在线视频ontrol.p🏍🎬anda_🎂joint_c🧜♂️🌨ontrol🔞ler:main🔷国产免费公开在线视频', ], }🇨🇻🐅, 编译和👊🇨🇲运行 复制🇦🇴 co☔lcon bu🏦🕸ild --✨packa📛ges-s🇫🇮elect p🈷👭国产免费公开在线视频anda_jo📣int_con🗿trol🤼♂️🇲🇪 sou🎪🐴rce inst⏪👩👩👦all🇲🇾/setup.b🍡🏘ash ros🎶🧤2 run👩🦳🇪🇬 pan👗da_joint🍑🦘_cont⛄🐢rol 🇸🇦🎴panda🇧🇴👨✈️_jo🏣🌩int_con🏧troll📬er 按下🕣🧧按键 1 - 7➿ 来控制 P😎anda 🔬机械臂相应关🌱节的位置递🧗♂️国产免费公开在线视频增，按下👥👨🎤 Ctrl + 🛠💯C 可以退出程序🇨🇮🎆 "跟📳着Lit🐿chiC🔪heng一起学🧽ROS2"系列🛀共25篇💛👤，查看全部系🤚列文章，🤹♀️👨❤️👨在【EE🔹Worl🎌🌻d-论坛】搜关键💁🇰🇿词“一👃🍘起学ROS👩👧🚲2"，与原作🇨🇳🥼者一起👿交流🌤。
