（来源：上观新闻）
虽然 😞🎮Rao 🔬在 A🖋🔠irbnb 2🇳🇷020 🇨🇽年的公🖲🕳开上市中发挥了👨👨👧☑重要作用，但📦 Anthro🌪🐈pic 的上市👩✈️将是对他能👨🦰力的重大考验🥤，这一点😉 Anth😈🇧🇭ropic 🌶的投资🏦🇦🇼者也很清😵🍎楚🇹🇻🤜。创建 👿ROS 2 包☸ 进入工作🖍空间的 s🧚♀️💁♂️rc 目录，然后🚹创建一个新的 P🇧🇾yth⛰🍑on 包：🔁🎸 复制 r🇷🇺os2 pk🇧🇿🍭g crea📧te --bui👡🇺🇦ld-typ👝🌒e ament🎿👓_py🚮🏹thon🇱🇦🏴☠️ panda_🔹🕋join🛬t_cont🐥🏠rol 👩✈️😟--de🤦♂️penden👨👧cies rcl⏲✊py co🇬🇹📵ntrol_m🇦🇨sgs t💖rajecto🌉🐠ry_🇨🇼💴msgs 依🎩赖于 rcl🍭py、con🦇trol_m🥈sgs 和😮🇬🇱 trajec🧟♂️tory_ms💛gs 编写♻ Pytho🎙n 节点代码🕎🇦🇨 在 pand👨👩👦👦a_joint_🆗control🕟 包的 p🎅🤖anda_joi❇😐nt_c🤡🤤ontrol 子🈯目录下创建🥶🇹🇰一个名为 pan🕑🌜da_joi🤯🇬🇳nt_🚒cont⤵🐪roller.💞🇦🇷py 🌐🇻🇨的文件，并🏩🕧添加以🎅🧪下代码： 💇复制 impor🔫🎛t rclp🛁📉y fr🍁🇨🇫久久99免费视频om r🇬🇩clpy.n🧀ode im🏋port No🏫de fr🤗🇱🇮om co🇿🇼ntrol_m🧝♂️☹sgs.m🇱🇺👨✈️sg impo🕋💘rt Joi🇲🇰ntTr🕵️♀️aje▫ctor👨🏫◾yControl♥lerS🙌🗝tate 🇧🇷🔛from tra🇧🇲jector⏏▶y_msgs🇦🇪.msg im⌨por➡📇t JointT🍟📰rajector✝🎳y, Jo🕛🇩🇰intTra🦎🧞♂️jec🦹♂️toryPoin👸t impo🌩😔久久99免费视频rt sys i🐚mport tt🇬🇲👑y i🛏👨🚒mport 🍜term⛳🇳🇺ios c🔼lass Pa🙅♂️ndaJ📩ointCo📤ntroll🇲🇽er(N📪ode)😭👨⚖️: d🎗ef __in🇦🇺👠it_🗽🤛_(se🥴☺lf): su‼🥦per()👨👩👧👧.__💇♂️ini🏃🇵🇭t__('pan🍝⤵da_jo✍int🍣👒_contr🍯oller🇸🇬') #🌦👬 创建发布者，发🚝布到 "/🛬pan🇹🇹🧧da_a🌩rm_con🗯trolle📇r/joint_👩✈️🍧traject🧚♀️ory❣🇳🇬" 话💁🚧题 sel😪🕐f.pu🙄blish🥟👩👦👦er_ =🚟🌵 self.🎷🏥cre💔✨ate🎴_publis🧳her🤶⏰(Joi🧧🈁ntTrajec🖱tory,🇲🇻 '/panda🦡_arm_c♻✂ontro👩👩👧👧ller/j🇦🇱oint_t🇸🇽👲rajecto🍶ry', 10🇧🇦🛩) # 定👨👧👦义关节🎂😑名称列表 sel💆f.join😰🌕t_names🇨🇻 = ['pan📜🍿da_j💱oint1',🕔❗ 'pa👊nda_join😍👩🌾t2'🗞, 'pa🧼nda📸🍃_joint3🥘🦵', 'pan🐂🤼♀️da_join🇨🇴🤘t4', 🦓'panda_j🎮oint5‼', '💿🧚♀️panda_🚴♀️joint6',🈴🎓 'panda🎐🇦🇱_joint🚤7'] # 初‼始化关节📃位置 sel🏹f.join🕋📋t_pos🇨🇬🚗itions🔯❌ = [0.💼🧟♂️0] * 7 #5️⃣▶ 定义每🌫个关节🚵位置的递增🗂步长 s💑elf.st🍋ep 🤽♂️🙉= 0.🤬1 def g👚🚱et_key(🐰self👿): #🌜🍺 获取终端输入的😼🕊按键 se🥕🥤tti🇬🇱💭ngs🍼⛵ = 🙌termi👷os.t🇸🇲🇲🇨cgetatt👽r(sys.⚫stdin) 🥒try: t🛴ty.setr🙎♂️🇩🇲aw(sy🇭🇰🏤s.std🙇♀️in.file🧖♂️🇭🇹no())📬 ke✏👨👩👧久久99免费视频y = sys➡.stdin.🏪read(1)🚹 finally👻: termio📯s.tcse🇸🇨🚯tat👨🏫tr(🌹sys.st🇹🇷din, te🇰🇷♋rmi🙆os.TC🔌SADR🤬AIN, 🎭setti🤫☔ngs) re🚤🤑turn key⚾ def sen😙🇳🇷d_trajec🚧🧱tory(s4️⃣👅elf): #🇪🇦 创建🇲🇽 Join🐂🥀tTrajec🦛tor🐷y 消息 💚trajec🤙👰tory_ms💹🙋g = 📉🍯JointTra💗🇵🇱jector🔓🌉y()📱🇮🇨 tra🌊➡jecto💲💣ry_m💸🏉sg.j🗑🧗♀️oint_n🧘♀️🚔ames = 🎀self.jo🏫🇰🇾int🔒🇰🇾_nam🇸🇨es # 创建🇸🇦🦂 Joint🐵Tra🐅🏩jectoryP🇬🇩👩🎨oint👨👨👧👦♣ 并设置🍌目标位置等信息 🐧👨🦰point =🏰👨👧👧 Jo🤱intTraj🦗ectory🚮Point() 🇱🇸poin💁🐔t.posit🛅ions 🏇🔬= sel🛴f.j👳♀️oint_🕌position🇫🇰🎦s #🇾🇪 设置🇰🇷运动时间 🚈🧥point.🚛🕓time🏤👩⚕️_from_👨🚒™start 🐎🇧🇦= rcl🌔🚿py.du🏝ration🈷.Du🚸🇬🇺rat🇭🇰🏕ion(se⚫conds=🇦🇫1).to🈴🕧_msg(📧🎰) # 将🧘♂️点添加到轨迹消息😅中 t❕🙎♂️raject🚷ory_🍔msg.😙久久99免费视频poi🌷⏩nts🔨.appen🌠🐿d(po🏰👩✈️int) # 发🍋布轨迹消息 s🏷elf.🍲publi🥼sher_.pu🎋⬇blis✡👩h(tr🗞👵ajec🤒tory_ms🏛🚵g) self🦓.get🎀_lo🥚🦌gger(📍).info♨🥳('Sent j☑oin🍲t trajec👩👩👧tor🇹🇯y com🌅🦑mand') d👨👱♀️ef run😄(self🏸🛠): w🤲🥞hile r🗨🇬🇶clpy.🤳ok(): 🦎key = s🤶🍓elf🖊.get_🇺🇳🍮key() ◽⚗if ke✂y =😝9️⃣= '-'🥋🇳🇫: self🇲🇻🍄.minus_p👁ressed 🇸🇦= True 🔤elif key🔽🇫🇴 in🧒🕍 ['1👯🧠久久99免费视频', '2', ♣⚱'3', 💓🧀'4', '⏹🦶5', ℹ✍'6', '🍉7']: i👨👦ndex💫🎱 = 👦int(k🇮🇳ey) 🛍- 1 😗if se🤔🤙lf.mi🚧☄nus_p🛒ressed😎☀: s🚡🐣elf.🌑joint_p⛽👆ositions🐛🦌[inde🍀💕x] -=🎎🎍 self.st🎚🇧🇹ep self.🇵🇭🌓minus_pr👨🌾essed =🎰 Fa🎺🌜lse el😍⏏se: self🇸🇦🧲.join🤙🌯t_posit🌪ions[ind🤼♂️🦡ex] 💃🇸🇬+= sel🌘📼f.step s🍕👕elf🏀🔥.send_📥trajecto🇩🇲🍼ry() 👨🌾🚿elif ☮key == 👨🚀'\x03🚤': # 🇹🇹Ctrl+🚶♀️C 退出 bre🥭ak 🗳👨👨👧👧def 💬main(arg👊⛵s=None)🌴: rclpy🧽.init🏍7️⃣久久99免费视频(args🆖🌡=args) p💱🧞♂️anda_joi👨👨👦👦nt_con🏭troller 🧺= PandaJ☕📻ointCo🧵➖ntroller🧡() pan🛡da_joint📪🕓_co🏌️♀️🇹🇷ntroller🤽♂️🍆.run() p👨❤️👨anda_j🇺🇿oint_con🤦♀️🎑trol✉🙆♂️ler.des🚪🇹🇭troy😴_node(🌛👬) rclp©🇧🇩y.s👐🇱🇺hutdown👩❤️💋👩() if🕶 __name⏸🇦🇿__ == '_🇸🇿🇨🇳_main__🎤': ma🇧🇭🐅in() 修改 🤲setup.p⚜🌻y 文💶💆件 打🦖🧗♂️开 panda_🇳🇱🌌joint⛸_co🌵🚻ntrol 🌕包的 s🐟etup.p🇵🇰🧔久久99免费视频y 文件，在🚞 ent😿ry_poin🈺🇦🇼ts 部分🍟添加以下🤨🍠内容：🇰🇼🤑 复制 en🐇🇰🇷try↙_points=🌠🇰🇼{ 'conso🍒📥le_scrip🧖♂️🈯ts': [ 👂'pa📮nda🎙🏯_jo🌀久久99免费视频int_co✈⛈ntrolle🌋r = pan💋da_join🤶t_co😞ntrol.p🌎anda👳♀️🏨_joi💄nt_🎋controll🆒er:ma🏟in', ], 👢}, 编译🕞💯和运行 复制 👵colco🐵🇻🇦久久99免费视频n bui😃🍬ld --pac🇹🇲🌺kage☄s-select🍗📶 pa🧯nda_j🔥🙎♂️oint_🏵cont😣rol💝🍗 sour🇨🇼ce insta🥬🐣ll/⛄setup.ba☝📨sh r🖤🤹♀️os2 r🐤🇮🇹un 🔻🤲panda_j👶⏬oint_c🕒🇵🇪ontro👭l pand📚a_joint♈_control🚏🖤ler 按下👃按键 1➿ - ☄🧡7 来控制〽🇨🇿 Pa🇩🇿🥝nda 机械👳臂相应关节的位置♠🏞递增，按🥿下 Ctrl +😶🍠 C 可📺以退出程序 "🇸🇯跟着L🧞♀️itc🦐🆔hiCheng一🚌起学RO🎓S2"系列🎒共25篇，查看全⛽部系列文🇱🇺💁♂️章，在【E🖇🤒EWorld-🇱🇹论坛】搜🚼🦐关键词“一起学R🌇👨🦳OS2"，🚉与原作者一起交🧶流🇫🇮🙊。
焦虑的是行🎼⏹业眼前还🇭🇰🤘有很多挑战，兴奋💯的是如果转型能🈂⚠趟出一条路，整🇧🇴🇼🇫个产业的容量和想🧡👱象力将被🇺🇲重新打开😨🌑。如今，大模型、🚦🐌算力不断💔🧫普及，🤷♀️🔷一个人、一台电🎰😻脑、几个🚦🎍“AI员工”，🖤🥌就能撬动曾经需💽要一个团队才🍿能运作的市场🥪久久99免费视频。
