（来源：上观新闻）
智能体🙊-智能体协议如🏴☠️🐲A2A标🎞准化了多智能体⏳🕕之间的能力发👨🦳⁉现、任务委派和📒流传输，成为构建🐊🌄大规模多智能体🦗网络的基石🎍🔘。Sam ↩📍Altma🏤n 赌 AGI，🥩🥝只要成一次，就能🗣获得指数级⏰🦔回报——典🛹🤺型的单边博弈🔝🇧🇪。
途中，他再🇹🇭⛔次回应自己被贴上🐄🛐的“营销大师”标🇹🇱签🇧🇹。报告指出🇹🇯💱，Shawn 🇸🇲Han此前曾在👨❤️👨🇲🇳三星晶圆代🗼🥇工部门工🇸🇦作🏎。高频会议和高🍝被拉到野外强要好爽黑人强度判断，是这🕷个体系的日📱🇱🇺常运转方式🎮。
创建 📄ROS 2 包 🏤🇧🇳进入工作🍖空间的‼ src 🆎目录，然后创🇰🇿🍗建一个新的 Py⚰thon 包✏🇱🇧： 复🛥🕶制 ros2⚾🤣 pk🧘♀️g create👩🦲🙋♂️ --buil↙d-type 🇧🇷amen🔡t_pytho📊👨✈️n panda_🏴☠️joint_c📏ontr🌇ol --d🍸epend🇱🇧enci🏴♎es rcl🐳py co🇬🇶🎷ntrol_🌩👷msgs 🇹🇲traject💅ory_🇳🇵msgs 依⚫🔗赖于 🔦rclpy、co🤙ntrol_ms🐓🎆gs 和 🐈被拉到野外强要好爽黑人traje👩👧👧ctor🚌y_msgs 编🔆👩🦰写 P🤼♀️🦆ytho🇵🇦☎n 节点代码 在🕞〰 pan🇵🇼☦da_joi💳nt_🇧🇷🙇♀️con🍲trol 包的 💿pand🖖🌐a_joint_🌻contr🧗♀️🆑ol 子目录下创🤛建一个名为 pa🥴nda_join🥃t_con🎟troller.🥦py 的文💊件，并添加👆以下代码： 🍋复制 imp⛸❄ort r🥠🇲🇺clpy f⛄🥃rom 🤾♀️🎆rcl📒py.no👿📽de impor🏙t Node 🏂from⏰ control🦓_msgs.m💀🇳🇷sg im🤪port 🍑JointTra🔥🇹🇴jec👩➰tory🎠💉Controll👨👨👧👦erSta📉🔲te fro📽m tra🦛😗jectory_🏣msgs.msg🦍💽 im⏹被拉到野外强要好爽黑人port 🇹🇹🧒Join🇸🇿💇♂️tTr🍖aject📖ory,⤴ Joi♊⚽ntTrajec😤💉tory🔔➖Point🇻🇮👩🚀 import🍿 sys ▪👩🏭imp🛣ort tty🐡 impo🇲🇲🤵rt ter🤙5️⃣mios cl🦡ass 🕳Pand⬅aJointCo🅾ntroll↙er(Node)👐: def 👗__init🔱__(self🧔): supe5️⃣r().__🐀🇲🇦init_🔜🗺_('⭐pand😚a_joi🇵🇭nt_co🎉🇲🇵ntroll🔏er') #🏡🛄 创建发布者，发🐩布到 "🚪/pan🏊♀️da_🤬🏰arm_co🧠ntrol🔆ler/j©😖oint_tr📔🧢ajectory🐹" 话题 s🤣🥉elf.p🕍☁ublishe🇷🇼🤚r_ = s🕗🔦elf.crea🕓🌬te_pub🅿🇧🇶lis🍜her(Join📟tTr🐘aject🌚ory, '/😁🚯pan🙅♥da_🇧🇳📈arm☹⛪_contr🐺oller/jo🚮🐑int💛_traject🇨🇨💤ory',🇨🇳 10😭🇪🇬) # 定👩🎤🦓义关节名称列表👯🆔 self.🥕🌓joint📖⛪_names =🇲🇬🚔 ['pan🎾da_🏡joint🔄1', 'pan🇧🇱☠da_👠joi🗄🇧🇧nt2'🐹👖, 'pan🀄🔙da_jo⏲🐡int3', 🤬🏚'panda_j🤼♂️💊oint4',👔🥴 'pand🥎🕓a_joint5🐭💜', 'pand🤯a_join🎥👐t6', 'p➡and🤾♀️a_join🇵🇫t7'] #🧳™ 初始化关🌒🕴节位置 sel🐠f.joint🇩🇰😌_pos👾🌩itions 💥🥐= [0.0]🧚♂️ * 7🐪 # 定义每个关💡👁️🗨️节位置的递增步长🗿🥃 self📵👩👩👧👧.step = 🌁🏟0.1 def🇸🇸😧 get_key✉(self)🦛: # 获取终端☠输入的按键👀🚁 sett🇫🇮㊗ings =🎄🤜 te😏🇧🇲rmios.🇬🇩tcge⬛🇧🇬tat🙇💷tr(s🥑🙂ys.std🙆in)😠🐛 try:💯 tty👩🏭.setraw(🧝♂️sys.st🔅🧱被拉到野外强要好爽黑人din.f🙌ile🕜🧳no()) k🚼ey = sys✏.stdin🚨↙.read🥮(1) fina🚯😄lly: 👨🏫ter⬅mios.t📶🇾🇹csetatt👩🦰r(sys.st🌝din, te🐵rmios.🍙🧙♂️TCSADRAI🦎🏭N, set🔗🐔tings)🔥 re👨👩👧tur🐫🇸🇴n key d📕🇷🇴ef send👩👧_tra🇱🇾🐭jectory(💉🎆self):〰👩👧 # 创建 🏖JointT🥄raj📡ecto🈁🇭🇹ry 消🇿🇲息 traj🥧🍋ectory🌤_msg🆖👼 = Join🧝♀️tTra🦕🇰🇮jec🧹tory() 🇰🇮trajec🇷🇼被拉到野外强要好爽黑人tory_😃msg.jo🥿int_name🔀👳s =🛎6️⃣ sel💯f.jo🇨🇦int_na🍶mes 👕🌸# 创建🌤 JointT👙rajec⚾🧯toryP🇲🇹oin🌕⚰t 并设置目标位🇹🇻置等信息 poi🐕nt =🤐⏫ Join🧂tTra8️⃣jecto👄ryPoint🔰() poi🇨🇵💯nt.🧯🦶position😸🌪s = se💋🇧🇼lf.j🏝oint_po🖱🇸🇩sitions🐱 # 设置运动时🥧🤠间 point.🏡time_🛋from_st🗨art = rc🐯🐭lpy👪.dura🤣☯tion.Dur🐻🎩atio🇹🇩n(seco🛣nds=🇨🇱1).to🌗_msg(🌬🏮) # 👬🏙将点添加到👏轨迹消息中 tr🎸🏄aje🔋ctor🤔1️⃣y_m👚sg.po🖼☦ints.a🇬🇮⚗ppend(p🦠🌼oint👩🏫) # 发布轨迹👩👩👦⭕消息 s🇦🇲elf.pu💇♂️🦍blishe🎾🧗♂️r_.publi🚵♀️🏧sh(tr📢🧺aje🚷🇫🇮ctor👯♂️y_msg) 9️⃣self.🈵get_l🇺🇿ogger😛🐿().in✏🌖fo('Se🍢🏊♀️被拉到野外强要好爽黑人nt j↔oint🧪🚺 tr👳ajectory🎠🚆 command🏳💮') def 🛹🎫run(sel🧥🧁f): 🐹🖌while r🇪🇺🇸🇭clpy🐖🚄.ok()🖖🇵🇼: key = ⛳sel🔊f.g🤢🇬🇫et_k☀ey() if🇲🇼 key ==🗡🍸 '-': 🛑self🦀🇰🇷.mi📲nus_pres💱🇨🇴sed🕚 = Tr🔀ue elif 🍑key 🌴🇸🇬in ['1'🇨🇱, '2🕟🦁', '👨👦3',🇮🇨 '4', 🐐'5', '6🍥', '7']:🏷 index 🐺= in🍫被拉到野外强要好爽黑人t(key🈸🇭🇲) - 1🔒 if se😵🌓lf.mi♍nus🥅_pres👙sed🇨🇾: self.j🇰🇿🇧🇮oint_po🐓siti⚠ons[💎inde🤬🇸🇱x] 🚵-= se✔lf.s〰tep se🤵lf.🕗🥣minus_p↕res📰sed = F🇦🇶alse el🚭🍍se: s🥊elf🇳🇵💋.jo🤐int⏲_posi🆖tion🧞♀️s[ind🇵🇦🍗ex] +🧔= se🇰🇮🇲🇪lf.s🇬🇭🌶tep 🧼🍢sel☁✴f.send🇲🇭_traject⛽🇼🇫ory() el🇺🇳🇲🇵if key 📐== '\x0🎌🤹♂️3': 📓🇬🇷# Ct👱被拉到野外强要好爽黑人rl+C 退出🎳🐗 break🙎♂️ def mai⛷n(ar🏊♀️🔬gs=No🧿🇧🇦ne)🚹: rc🐍♈lpy.ini🐳🛸t(args🤛🇸🇩=ar🌯gs)⚠🧁 pa🍩🛬nda_joi🤦♂️nt_c🎳⛳ontroll🥔🇵🇳er = Pan🏑daJoint▶Control💯💚ler(🏅🧘♂️) pan📩da_jo🇮🇸💂♀️int_co📉🔱ntrolle💺r.run()📋🚔 pan📻🍜da_jo🕢int_🇹🇯controll❣🇬🇬er.des🧛♀️🆙troy_nod🇨🇾e() rcl🇧🇸py.shut🕷⛴down() 🍭if __na🐦🍾me__ ==🍞 '__main🤦♀️😃__': mai〽n() 修✊🏤改 setup💜被拉到野外强要好爽黑人.py ⚒文件 打开 p🇹🇩anda_💖🔋joint_🦍🌂control🎤🐎 包的 se🇫🇴tup.py 💀文件，🈹🇮🇹在 entry_👩🦰poi🛍nts🤪 部分🛷添加以下内容🎾🤥： 复制 ent🔜🍂ry_point🙌s={ 'con2️⃣☺sole📆🕳_script🎺s': [ 'p💻👨🦰anda_jo🛂🎓int_c🍘💫ontrolle🎋r = p🥛and⭐🔀a_joi🍤nt_co🇲🇶📼ntrol.p🍚🤠anda_🎲🌳joint_📬😂cont🇧🇷roller👨👦:main', 🍬🤫], 🔽🍶}, 编译🎛和运行 复🇹🇨制 colc🚴👨🏫on buil😆d --p⛱🤯ackage🏔s-selec🍻t panda🦂_joi🎴💠nt_cont🤰rol so🔸🌆urce ins🇲🇵tal🐛🦷l/s🇸🇳etup.b👨👩👧👧🇧🇴ash ros2🏰✏ run 🇷🇺🇷🇪panda*️⃣_joint_c⛹️♀️ontro😩🌜l pa8️⃣🆚nda_jo👩👦🗡int_🇩🇯🎓cont🍢👺rolle🇦🇫🌜r 按下按键 1👩🦳 - 7 来控🏔制 Pa😊nda 机械臂🚅相应关节的位置🌸🏋️♀️递增，🦔🛌按下 C🌒🇯🇲trl + C🌎 可以退出👩🚀🇫🇯程序 "跟着L📺itch⏬☄iCheng一起🔰♟️学ROS2"🦑🕔系列共25篇，🥎🐍查看全部系列文🇼🇫章，在【E🐇EWo🈺🍧rld-论坛】搜📶关键词“一起学R🍨OS2"，与原作📁者一起交流🇸🇮。
