（来源：上观新闻）
他表示：🍺“人工智能🌼🚙将有助于♾️提高效率和生👨👦👦📸产力，优化资源利❤用，最重要🎌的是还能降低成🍀💏本🇧🇴⏩。创建 RO🧞♀️🛵S 2⏳ 包 🔲🌥进入工作🚙空间的 🇱🇦⏸src 目录，然👨🦳😼后创建一个新的🕕🔔 Python 🧝♂️包： 复制 ro🤩s2 pkg c👁️🗨️reate -🎽🦒-build🤾♀️-type👾🧶 am🚧🇮🇴ent_▪🗿pyt🎠🐂hon pa🥃💝nda_join🔩t_cont📍rol --de🎪penden🦍cies rc☮lpy cont🎸rol✌_msg🚨🐧s t😂🥄raje🗂ctory_ms😋🥺gs 依👨👨👧赖于 rclpy🦹♀️💁、contr🌬👩👩👧ol_msgs👚 和 t🚟🍌raject☑🌕ory_⚖msg🇧🇳s 编⛳🧗♂️写 Python🍾 节点代码 👨🦳在 pand🇬🇹🚾a_joint🔠💿_co🐙ntrol 包🕎的 panda_🇨🇻joint↔🎡_con🇨🇬🤵trol🎞 子目录下创建⚫一个名为 pan🎧da_jo🇿🇲int_👩🦰con😟⚛trol🇬🇷🌈ler.py 的🇱🇦💺文件，并🗼添加以下代🧘♀️码： 复制 i📦mport r🥢clpy f✳💊rom rclp🇳🇫🍖y.node i🥗mport No🇲🇩🇪🇪de fro😀🔗国产精品美女一区二区三m cont🌘rol_msg🦢s.msg im🥟🇱🇷port Joi🐃💽ntTrajec🏊tor🧬yCon❓🎶trolle〽rSta🏷👪te from 🧳trajecto💓✍ry_ms🥗国产精品美女一区二区三gs.ms🦄g import🇻🇦▪ JointT📽rajecto🇰🇭ry, Jo🌟🛃int💧Trajec👗tory🌀🏌Poin🇰🇳▫t im🏓por🤬t sy🧾s i🦍mport🇮🇷 tty imp🧪🇧🇸ort t🍟👩🌾erm◻🇸🇬ios 🌚👾class 🇮🇱🇹🇹国产精品美女一区二区三Panda♊🐒JointCo😸🌄ntro📔🦀ller(🤪🇵🇾Nod👨👧👦e):🦹♀️ def __🏈🏴init__(🇮🇱sel🎱🛷f): 💭☕sup◻er()._🇭🇷🇷🇴_init🙈☺__('pa🖌nda_📢joint_c🗜ontro⚖♿lle🥐👀r') # 创建🇹🇳😣发布者，发布到 💡🍶"/pand🇮🇱💃a_arm👩🔧_control🧬🍁ler/j🥧oin📃✒t_trajec☦tory🇲🇪🥃" 话题 se📵🛀lf.pu❕blish🧢er_ =🇦🇱🎧 self🚁.cre🍎🇲🇽ate👨👩👧👧📤_publ↩📐isher(Jo🏴🖱int🧼Tra🇭🇲jectory🛸, '/pan🍬da_a🛎😵rm_co♐🏧ntroll🚒er/joint🗞😚_tr😖ajector🌑y', 10🦍🔳) # 📰⬇定义关节名⏳🕊称列表 se🏔🇧🇱lf.🇱🇮joint_n🐬ames🏴☠️😬 = 🔡['pand↙🈷a_jo🦹♂️int1🎾🎡', '🙄panda_⚛joint🍽2', 'pan🏜🐑da_🕵joint3⚙', 'pand⛽🥢a_joi⚪⏏nt4*️⃣', 'pan🏌⛰da_j⛈⚱oin🕝🌝t5'🇦🇿🗾, 'pan🐚da_j💸🎏oin🇯🇵t6',🍑 'p🦢anda_j🈁oint7🎹⛩'] # 初始🇮🇪化关节位🎼置 s🌀elf.🐞👨🚀joint_🇺🇦🌋posit🎞ion⭐🇪🇹s =🌰 [0.👨🚀0] * 7 #🎵😃 定义每个关🥯📎节位置的🤨♉递增步长🚻 se🗽国产精品美女一区二区三lf.ste👒p = 0.1 ✨🇸🇰def get🇨🇼🙎_key(s📆elf): 🤩# 获取终🥓🔏端输入🐁🤤的按键 se🐊🆓国产精品美女一区二区三ttings =⛹️♀️🌩 te🥍🔈rmios.📠🤙tcgeta🇺🇲ttr(sys.💨stdin) 🚌try: tt🍎🍲y.setraw🔽(sy🥅国产精品美女一区二区三s.stdi🎙n.file😁no()) ke🏑y = sys.◀🎳stdin.r👩🏫ead🛣🇵🇹(1) fin🌈ally:🤽♂️🍷 termio🇦🇲🧜♂️s.tcs➗🚎etattr🤩🚗(sys.s😛tdin, t💘ermio♋s.TCSADR🏳️🌈AIN,🎢 settin🗄👞gs) re🥡turn 📶🇦🇪key 🇸🇪def se👲✴nd_traj➿ectory(🥦🐇self):🌃 # 创建 J🗞👚oint😋Trajecto🔚🔣ry 消息 🇧🇸trajecto🦘ry_🗨💽msg 🚴♀️= Join🍅🥛tTraje♠ctor🇼🇫y()🤯🚩 tr🙀aject🇦🇴9️⃣ory_m⛽👩👧👧sg.j👐🧖♀️oint_📊names =🇩🇿 self.jo➿🕜int_name🇵🇭s #🧥 创建 Jo♣国产精品美女一区二区三intT🥺rajecto👆ryPoin🏠t 并设置目标🎬位置等信息 p🇲🇭🇱🇻oin🆗t = Join👺🇸🇩tTrajec♣🛩toryPo🌍🧝♀️int() p🇨🇺oin🏜t.pos🇪🇪💉itions =🤰 sel🛅⬅f.joint_🈺🏌posit🇽🇰🔼ions # 👘⌛设置运动时间 p📽📹oint.t🕑ime_f🏴🌝rom_st🚨📦art🕑⛷ = ⛓🇨🇱rclpy.d🆚🇫🇷ura🇿🇼👨👩👧👦tion.👨🍳🏓Duratio🖼n(se🍾🇲🇬conds👳♀️=1).to_🧟♂️msg()🛩 # 将🥔点添加到轨迹消息🐹🗯中 traj☔🏜ectory🌒_msg.p🥶oints🇲🇭🌴.append🏣😩(po⚒🍄int) #🇵🇱 发布♿轨迹消息 se🇮🇳🕕lf.publ🔛😴ish💖🉑er_.pu🤰↪bli🇯🇲sh(tr🔏🥟ajec🇭🇷⏫tor🐊y_msg) 👯♂️🇬🇾国产精品美女一区二区三sel🈸🔭f.get_📐logger🍒().info(🏭😂'Sent🇩🇿 joi⛱💾nt tr🗻🇩🇬ajec🕧tory co☢mmand🇹🇴🍆') def r🛎⚜un(self🈹💭): whi🇦🇼le rc🇺🇬国产精品美女一区二区三lpy.o📂👷k()💱🔗: key =🐏💵 sel🇯🇵🚿f.ge🐴⏪t_k🏂ey()🏖 if ke🕒y == '-⌨国产精品美女一区二区三': sel🛵f.m🇸🇭🤾♀️inus_p⬅🥔ressed 🇨🇿= T🧤🇼🇸rue⛅ el🧙♂️if key📪 in ['1🈂🌏', '2🤷♂️📐', '3',➡ '4', 👹'5', '6🈺📆', '7']👯♂️🇪🇨: inde🤨🚷x = ⛰int(k💺👝ey) - 1⌨ if self🏉.minus_🦚pressed:🤼♀️ self.🏢joint_❇🇹🇭positi🖐😜ons[💣index] -🐫🏏= self🎧国产精品美女一区二区三.step s🇰🇪elf.minu👛🇦🇹s_presse👩🚀🇬🇼d = Fa🚐📴lse else🇱🇧: se🧣⛹️♀️lf.🇲🇵🏌️♀️joint_po📹🍾sitions🔹[inde🇰🇲x] += se📛lf.step🧸📻 self.se💕nd_traj💷ect👗国产精品美女一区二区三ory🧐🛡() 🚶♀️elif 🥮👢key📷🇾🇪 == '\x0🇵🇸🖐3': # C🇮🇶♐trl🍑+C 退出 b⚠📴reak d🍇🍘ef ma🦔🧞♂️in(a🦇👳♀️rgs=👌None): r🍳👨🦰clpy.ini👨👩👧👧t(args=⛈args🍦🌵) pa🔱nda_j🍮🥒oint_co🚈ntro👨🚒💠ller⏯✈ = P🔨🆚andaJoin📜tContr🦂💭oller() 💓pand🛬a_joint🤱_con🖲👩🎤troller♣🗜.run() p👩👩👧👧🚘anda⚫_jo🐖int_con🇿🇲🎨tro🇲🇭ller.d🕉🕣estroy🇵🇪_node() 💺rclpy.s🕑👂hutdow9️⃣n() i📚🇨🇽f __na♐me__ 💙== '_🚟🤙_main__🕯😬': ma🇲🇻in() 修改↖🖌 setu🦢p.py🙌 文件 打开 🧦🇸🇴panda_jo👿int_con♌tro☕🤯l 包的 se👨🍳💎tup🧯🧥.py 🐮文件，在 en🇿🇼try_poi🥉🐑nts 部🌙🧼分添加以下内🇬🇫容： 复制 🏂entry🧓_poi💓nts={ 'c🎢onsole_s👤©cri🏟🇮🇸pts': [ 🚡'panda_j🧝♂️🍄oint🌥_control🗄🎦ler = 📲📬pand💔a_j🎎oin🧾🤦♀️t_contr🎆🕦ol.pan👑🇲🇨da_👨🎨join🏴🥯t_co💂♀️🔓ntroll🇻🇨er:main'↘, ], },🇧🇼🧢 编译和运行 🇨🇭😎复制 co🧬lcon bui🌑ld -🏟-pac🇨🇳🦁kages-se🔈🌬lect pa🏙👜nda😷🕤_joi2️⃣💁nt_con🕯tro💴l source👨👨👦🌶 insta🥟🧣ll/setu♣🕳p.ba🇸🇨sh ro🎙s2 run p🔪⏬and🦀a_jo🧻🎻int_con💻trol pan🧩da_jo🇱🇻🌊int_🇳🇦contro🔥ller 按8️⃣🔍下按键 1 - 🕸7 来控制 Pa👒🌋nda 机械💋🍶臂相应关节的位🐤🔡置递增，按下👹🦹♀️ Ct🦏rl + C🧰 可以退出程👨👩👦👦🌆序 "🇲🇬💂♀️跟着Litch🌺👦iCheng一起🥔学RO👁🎮S2"系列共25🚒⚰篇，查🍴🇬🇸看全部系列🐇🥓文章，在🇲🇿🗿【EEW🐂🇵🇬orld-🕷☢论坛】搜关键词“🇵🇲🌶一起学🥘👨👨👧👧ROS2"，与原📃作者一起交流🧰。
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