（来源：上观新闻）
那些我🇲🇸自己不能笃定的⏪东西，我不🆑👩🏫决策🏇🤭。。有一天小龙🐷🈚虾出 bug，他🎛们心里会有🤝🕰些小落寞👢。处理器是啥，以👅📒及这 ⏏🇹🇷6GB+12👩🦱🇱🇹8GB 古早存👶储配置够不够🌁👗用的问题📉💳。
创建 RO🇸🇪S 2 包 🌕🍀进入工作空间👨🍳的 src 目录🎙♈，然后创建🌚🇧🇻一个新的 🥥🧨Python ⛽🛬包： 复制 🐈ros✡2 pkg cr📩eate --🐽build🌠-type a🕌ment_p💅ython🇭🇲👨👩👧👧 panda_🇧🇿joint_▶📵contr🧀🐝ol --dep🥄enden🦉📭cies r🥪🇬🇲clpy co🦃ntrol🇲🇹_msgs↪ trajec🌴tory_msg🍂👩🎤s 依赖于 🥠rclp👢🚯y、con💯trol_msg💂♀️s 和 traj🧝♀️ectory_m🏈sgs ❄😲编写 Pytho⏪n 节点🇮🇹代码 在🚭 pan🎣🇾🇪da_joi🏹🇩🇪nt_c⚽🎐ontrol 包🇹🇭的 panda_🌆🏥joint_co➰🥖ntro5️⃣⛽l 子目录下创🇻🇪🖌建一个名⏰为 panda_〰🛤join📣t_co🔱🔆ntro🔑ller.p🔎y 的文件👿🇦🇬，并添加以下代码🇽🇰： 复制 📎impor👷t r🚊clpy 🆘🤕from rc🏫🎸lpy.📋node🔰 im☄port 🙌☣Node fro🤾♂️m c🀄ontrol_m🔚sgs.🏝🙊msg imp🇪🇬ort Join🤺🇦🇩tTraject🇨🇻ory2️⃣💱Controll🌚erState 🧂🌘from tra🇮🇹🆎ject⚪🛁ory➕😄_msgs.ms📔g impor⬜t Joi🌄ntTra🎲🤡jector💰🐟y, J🧩oint🇰🇵Traject☹oryP🏃♀️🐣oint im🆔port sy👮s im6️⃣port 🛥tty imp☔📑ort term🇸🇹ios 👨❤️💋👨class🇪🇷🐐 PandaJo⛓intCon🚝🐶trol🐑ler🎓🏑(Node): 🎭🃏def __i🍨👩🏫nit__(👝🇭🇷self)🇨🇵: s🛩uper()._🧒⬅_init__(🧪'panda_j🥵oint_💤controll🎶er') #👥 创建🔔🚰发布者，发🚟布到 "/p🎏🇸🇭anda_🍐👨🌾arm📻🇼🇸_con👩👩👦👦🧛♀️troller📡日本午夜影院/join🇲🇿t_trajec🏰tory" 🔔话题 🥮⏸sel🧀f.pub😫🧪lishe🤳r_ = se🍾lf.cre⌨ate_p🤼♂️🐛ubli👨🌾she🥤🔹r(Joint🇹🇱Traject◻💓ory,🇧🇾🔌 '/pand🍟👩👧👧a_ar🥎🇧🇬m_co🇪🇺ntro🚀ller/joi📟nt_tra🍰🗄jectory💐', 10💮🛰) # 定义关💅🌄节名称列👨👨👦👦表 self💧.join🇨🇰🇪🇨t_names 🇪🇬🀄= ['pa👩🚒🕶nda_🏞👨👩👦👦joint1♣🎈', 'p🇧🇭anda_joi🎊🍻nt2', 'Ⓜ🏂panda_j⏭🇳🇱oint3'💌👧, '🕵🇦🇫panda_jo🇸🇳🐡int📝🚦4',👖🇵🇾 'p🌰anda_➰joi📉nt5🚁日本午夜影院', 'pan🧑🕷da_joi🕵️♀️nt6🌈', 'pan💘☸da_join🗺🇸🇦t7']🥘 # 初🎍📀始化关🥕👨👦👦节位置 sel🏖🇾🇪f.joint_🇩🇿positi🚑ons🐉 = [0.💦🇲🇺0] * 🐭🍱7 # 定义🌏🇹🇹每个关节位🇹🇨🤖置的递增步长🤔 self🚺💢.step =👉 0.🗃1 de👩🔬♠f get_ke㊗🙅♂️y(self🇦🇨🥂): # 🔥🥂获取终🚒🈂端输入的按🆙⛷键 se🔵📸tting🧘♂️🔺s =👫 te🇦🇩🍻rmios.t🔈日本午夜影院cgetattr🧪👨👩👧(sys.std🌓in) 🇸🇽👋日本午夜影院try: ✅tty.s👷♀️🛋etraw🖊😤(sys🃏😭.stdin🇦🇲🔹.filen🚂🇱🇰o())🏺 key = s🍯ys.s🦌🇬🇾tdi🔥n.read(1👩🍳🔩) final🎻🕺ly: 🇵🇰🇦🇲ter🚔🧐mios.t🙆cset🧚♀️👨🦰attr(🎁🇬🇶sys.std🇦🇶🕊in, te⛪rmios.T🇧🇳CSA🔠DRAIN,🤫 settin🌈🌖gs) re🇨🇾turn ke🔖🙋♂️y def🏫 send👩👩👧👧_traj🚐🍐ectory(s🇩🇪🐭elf): # 👹🇷🇴创建 Joint🤪Trajec😙tory🇸🇳 消息 t🤜rajecto🦓🦜ry_msg =🏒 JointTr🎞🤦♀️aject🎥ory()🥮 traje🍖ctor🙎♂️y_msg🧛♂️🔓.joint_💝🕒names =😊🗃 self🚒.joint_n📰ames #🤫 创建 Join🔓🚫tTra🌆jecto🚹🅱ryPoint 🚍0️⃣并设置目标位置👪🇭🇳等信息 poi🐮👨🏭nt 🐙= Joi🆓💁♂️ntTra🌐ject🇰🇮oryPoint🦋🖤() point⭐🍎.po🇱🇺sit📉ions = s📛elf.🃏join🇲🇫📢日本午夜影院t_positi👮♀️♑ons # 设置🇧🇼运动时间 po👨⚖️🐏int🇧🇮.time_🦁🧞♂️from_sta🚃👳♀️rt =🇲🇼☄ rclpy🌔.duratio🐫🎡n.Dur🇾🇪✋日本午夜影院ation🚰🛸(seco↙nds🇹🇻=1).to_💚msg() #🏮 将点添加到📍🇳🇴轨迹消息👨💼中 t📦🚓raj👩👧🚚ecto🏄♀️🐙ry_msg.p🏌oints◀.appe🇪🇨nd(point🇵🇳) # 🇨🇱🇳🇴发布轨迹消🤖👯♂️息 self.🏂publish⏰er_▪.publis🍠h(t🕟raject🏫🎵ory_⭐🥎msg) se🇲🇲lf.get🧒_logger🌙🇷🇴().info(🧣'Sent🔵🧣 joi🚘🤤nt traj🏦ecto🛰🥯ry 🔸comm🌪and') de👝📯f run(se🥿lf): wh👻ile🧿⚽ rclpy.🗾ok():🏸 key📒📑 = s🐠elf.get🦔🐟_ke🧗♀️y()🧚♀️日本午夜影院 if k🏓ey =🧘♂️= '-👨✈️': self💰👨.min🇵🇸👩🔬us_pres🕵️♀️sed🔋 = True 🔊elif👰 key in 日本午夜影院['1',🧛♂️🔽 '2',🚚🔐 '3', 🇨🇰'4', 🔁'5'🍓, '6🈸🤽♂️', 📞🐟'7']✔: i🖨ndex = 🇶🇦int(ke🍀🧞♀️y) - 1 i😛🦎f self.🎿👖minu🛤s_p👩👦👦😟ress🐍ed: s🤹♀️elf.joi🍗nt_p🙅♂️osition🧚♀️s[ind🧪🏳️🌈ex] 🎒🚫-= se⚒lf.step🦠✈ self.mi🏈nus_p🇻🇮😻ress🚗ed 🌲= False👨🚀 else: s🎱elf.jo🎟💕int_po🦌🛍sition🇰🇪🙅s[in🔄dex] 👨⚕️+= s🥌elf.🎤step se👜🇮🇨lf.se🥒nd_traj◀ectory(🚈) eli🇲🇭🙌f k⛰ey =🇵🇼= '\x👈🌘03': # C🌾👳♀️trl+C 退🤰出 br🧧eak def 🐯main(🇫🇲☔args=No🦟ne): rcl🤧py.🚂🇧🇩init(ar⭐gs=🐼🖱arg🇫🇮s) panda🏮_join⚒t_contro🇨🇫📵lle🧕r = Pan🧻daJoi🚆🏘ntCo🍆ntro🦋ller()🇦🇬🦠 pa🐝nda_j🐇oint_c✈ontro🦔🇧🇶ller.r🖕日本午夜影院un(🆙) pand💒🐊a_join🧬t_c🍳ontro💇♂️👨🔧ller.des*️⃣🇮🇩troy_nod🙂😔e() rc🇳🇪lpy.sh🇧🇲🕦utd🧽own()💝🇱🇨 if👝 __name_🥊_ == 🧵🤾♂️'__ma📫🤙in__🇧🇳🇨🇺': 💩main(🚟🇷🇼) 修改 set🇹🇴up.py🌦🎽 文件 打开 👬pand💘a_join♌t_con🙇♀️🛴trol 包🇲🇿👲的 s🌋🤽♂️etup.👨👩👦👦🤸♂️py 文件，在🏃 entr😠⚱y_po🙎♂️ints🚵♀️🕑 部分添加🚣♀️以下内容👨🎨💒： 复制 en💇try_p🚼♿oints🇵🇪={ 'co🖐nsole_s⛲🧛♀️cripts':🇬🇧🚩 [ 'p🇹🇦anda_j❄oint_c✅🇬🇵ontrol🐲🙄ler = 🏀🐓panda🐊🧐_joint_c🥅ontrol🌸.pan🇬🇳🇵🇦da_j🚑👨🦲oint_⚔♋cont🥴日本午夜影院rol🗒9️⃣ler:main🍬', ]🍰, },😓 编译和运🖲🙋行 复🇸🇻制 c💁♂️olc🏥on 📜🙆build --🇲🇲🐎packages🌻♊-selec🇧🇮🚷t panda_📨🍜joint🇧🇾🐶_co🇲🇹🇬🇫ntr🇸🇩ol sour🦁🌏ce i🏇nstall/s🏌🌜etup.bas💉h ro👱♀️s2 👨🦰👩👦日本午夜影院run pa🧼nda_🇻🇳😄joint_🔼contro🏜🇹🇲l pand🏕🇹🇯a_joi💁♏nt_con🎭👡trol🖖🕤ler ✨🥋按下按键 1 🤾♂️- 7 来控制🗳 Panda 机🏈械臂相应关节👨🦲✉的位置🥠递增，👱按下 Ctrl📦⚒ + C 可以退🇬🇸出程序 "跟🥝着LitchiC🇿🇲🍩heng一起学🚱ROS⚪👜2"系📉列共25🍩篇，查看💾全部系列文章🛍，在【E🦛👄EWorld😟-论坛】🖖⏬搜关键词“一起学👩👧👧🌺ROS2"，与原🇲🇺作者一起交流😝🚲。
七 改变与不能改👃变的 当然*️⃣🤹♂️，还有一个♿问题需🕋要审视👮：融资如果🔂发生，是否👩🎤会改变Dee🏃pSee😌🇦🇫k既定的前🦸♀️🐙沿研究定位与A🧕🆑GI目标？ 这🐉绝非一个可轻描淡👈⏰写的问题🇵🇰。
