（来源：上观新闻）
不仅消费者📹愿意买单，就连资🙅本市场也相当看🔔📙好🥞↔。硬件要符合工🕙业级的使用♎🗂需求，🔼能够支撑其7×🧥24小时🇳🇿的连续作业🙏。创建 ROS 2👩🔧 包 进入😰👣工作空间的 sr🇵🇪🙍♂️c 目录👠，然后创建👼🇸🇮一个新的 👩🍳Python 包🤛🇬🇫： 复制 🔵ros2 p🧱✝kg cre⚾💣ate📊 --bu🔐ild🎢➕-typ👩👩👧👧e ament_🇬🇮pyt🔺hon p⏪anda_j🦆oint_co🌜ntrol --🎠🤞dependen😾🌐cies📱 rclpy 📴control_🏳😸msgs🇵🇷⏳ tra👨🦲jectory_🙍🥾msgs 依赖🥼于 rclpy⛵、con👚🗝tro🧠l_msg🕚💃s 和 t🐜rajecto🇨🇭🕰ry_m🇯🇴sgs 🐠👩🦳编写 Py🌡thon ⛵节点代码 在🍟 pan🍯da_joi🐙🇧🇮nt_con🆖🇿🇼tro👟🌝l 包的🤨 panda_👩🇻🇺joint🦕🔺_control👦🏅 子目录下创😅🐜建一个名为 pa🇧🇿nda_j💎🚫oint_con🌛tro😐🚇lle📆r.p😋🇻🇺国产成人精品影院y 的文件🧮🏯，并添🚚🛰加以下代码： 🌧🇨🇳复制 impor👨🦲☸t r🥼🐸clpy fro🇦🇲📅m rc🍻lpy.💞🍺node📗👩🎨 import🅰 Node 👨👦👦from 🇸🇽control🚃_msg➕👩👩👧👦s.ms🚀g imp🛢ort J🛴ointTraj⏺🐈ecto🤔ryC🇳🇺ontrolle🇹🇬rSt🇰🇾🇵🇬ate f🦏rom 📂trajecto📸ry_msgs.❤🤪msg i🧟♀️🧱mpo⬜rt ©✨JointT😰👴raj👩⚖️ector👁😏y, J🥬ointT🦠rajecto👩🎤国产成人精品影院ryPoint✔ im🗒port sys🕞🔜 im🐜🌼port tty☹ impor♋t te🧘♂️rmi🇺🇾🈹os c🧛♀️lass 🇸🇪PandaJ⏳ointC🍓🤑ontro🏴⛎ller(N↩ode):📣🎏 def __↪init__(s☕elf): s💢uper()._🇰🇬_init_👩🎨_('p❕anda_j✖📿oin🔮t_co👨🦰🈯ntrol🔍🇵🇭ler') # 💌💾创建发布者，发布🕡到 "/pan➡⏪da_a🤝🍚rm_c📄👩🌾ontroll🔉er/jo🐸🎂int_tra💈😓jector😙👨👩👧👧y" 话题 se🎢lf.pub⛹🥫lisher_ 📱🌻= self🇬🇦🤕.crea🗿👩👩👧te_publi📉💙sher(Joi💑ntTraj🔑ector🔋y, '/🎯📩panda🚠🏊♀️_arm_co©🍴ntro😶ller/joi🧨♑nt_tra🈳jec🏵tory',🍀 10) #♒🦢 定义关👨👧👧节名称列表🕺🔣 sel🗽f.j🙁🔼oint👦🥄_na🎅💐mes = [🐬🥞'panda_j🍁🏐oint⏱1', 'p👨👨👧👧anda_joi🥉nt2', 'p🏰📱anda_joi🤞nt3'👏国产成人精品影院, 'panda🇻🇨_joint4🏈', 'p🇳🇪👩👩👧anda_jo🇲🇸⛳int5', '😭🔏panda_jo🧵3️⃣int6'🇷🇴🇪🇺, 'panda💁🐱_joi🤗🤷♂️nt7'] # 🥑⚱初始化关节👽位置 sel🇹🇿f.joi🇰🇵nt_posi👩✈️tions = 📛[0.🛑🤥0] * 7 #🇨🇫💆 定义每个📤♋关节位置🇩🇪🥞的递增步长 se💘💅lf.step📋 = 0.1 d🏔📚ef 🏟😞get_ke👨🦲😒y(self🇨🇮): # 获取🇧🇼🤓终端输入的按键🚈 setti👩🗯ngs = te✝rmios.tc🎐getattr♻🕗(sys.st🕔🎺din) try🇸🇭: t8️⃣🇳🇪ty.set🇱🇧🏹raw(sys🦙.std🌓🎤in.fil👩💻eno()) k🧲🇨🇻ey 👬= sys.st🐚‼din🇸🇩.read(1)🔍 fi🕙📙nally: t✝erm🔓🇩🇴ios.⛅🇱🇦tcsetatt👌r(sys🌉.st🇻🇳din, ter➕📩mio🧚♂️🚢s.T🚿🍍CSAD🧟♀️👨👩👧RAIN, se↕ttings) ☔🏃♀️return👨👨👦👦 key def🤨 send_t🆗rajecto🗣😄ry(self)🚓: # 创🌵🔢建 Joint🚷💜Traject🔚ory 消👩🛐息 t💋rajec🦁🥥tor🇵🇭y_msg =🤴 JointTr🆕👩❤️💋👩aject🤷♂️ory(🇾🇹📒) tra🗨jectory_😡msg.🏈👨👧join🥈t_name😲🇲🇸s = self🇬🇬.jo🚙👨👨👧int_n🇮🇩ames #🏎 创建 Joi🤕ntTraje🇵🇳7️⃣cto☪🚎ryPoin😎t 并设置目👐标位置等🤑信息 🎦point 🐒= JointT🇩🇲😁rajec💋🌦toryPoin🇧🇬🧜♂️t() po🐒🔰int.🙀posit🧷ion🏸s = s🥒elf.j🐟oint_p🇨🇵🖼ositio🎌✳ns # 🚠设置运🛀动时间 po◼int🎒🤸♀️.time_f🏆🍁rom_star🚛🦐t = r🇩🇿clpy.du🇳🇬rati👩💼👨🏭on.D🍫urati🇮🇩on(se🎢con🔃ds=1🇬🇺⏩).t🔴o_m🤵sg(🇸🇬🔪) # ⌚将点添🥞加到轨🍶🕴迹消息中 tra📔jec🥫tory🦠🖱_msg🌩🥩.poin🧟♂️🥳ts.appen📣🇦🇷d(point🐯) # 发布🐡轨迹消🌆息 se🇸🇯lf.publi🔢sher_.🚸🏣publis🕣h(traje🐜ctory_ms👨🔧g) s🇱🇹elf.get🎩_logger🇻🇺().i🛵🤕nfo('Se🍉⤴nt joint🚁🍸 traject☁ory✡9️⃣ command🕕🔇') de🌔f run(s🔽elf)💁♂️: while🈴👨🦰 rclpy🔟.ok(): 🤟key🥾🙉 = s🇹🇱🏴☠️elf.g🏜📜et_key😢🇸🇿() if ke🔷y =🦎🚏= '🈴🐵-': se📺📕lf.🐎minus_🎟pressed 👣= True 🇪🇭eli🧚♂️🤷♀️f key in🇲🇶🈶 ['1',🔇 '2'🍇, '3', '🎐👳♀️4', '5'🥭🌪, '6', '⤵🌂7']: in🇸🇷🍾dex = 📆int(♉🧖♂️key) - 1🇻🇳 if sel🤟🥔f.min💌国产成人精品影院us_pre🇻🇨sse👨🦰d: se🚷lf.jo🦜🐳int_po🥠sitio🇸🇭ns[🤷♀️⛈index🇧🇮📯] -=🍆 sel🧪f.step🧖♂️ self.mi🙏👩🎓nus_p🧁ress👨👨👦ed = Fal🔳📢se else🔶: s🤼♂️🇬🇦elf.🔊joint_p🈺📍osit🧯ions[i👑ndex]🆚 +=🆒🔸 se⬅🔱lf.ste🧼p sel🇧🇪f.send👨👨👧👦_traje🌹ctory🇸🇴🕺() el🍴if k💛ey ==🇫🇯 '\📱🇸🇸x03': # 🤮👾Ctrl+🧭C 退出 🥦break de📀🚯f main(1️⃣args=🙎Non🇲🇾e): r🧳🛑clpy🚧.init(a📉国产成人精品影院rgs=ar◻gs) 👩🦰panda_⏬🇳🇫join🇬🇼🦃t_contro⛔🇲🇾lle🌏r = P🏥and👩🦳aJo📮intC👡🇲🇭ontro🇪🇹🇱🇦ller()🧰🎋 pan🚦⛎da_joint♓_co⏏🕓ntroll🎲❤er.run🎿🇸🇯() pand🚢a_j🇲🇰🏘oin😥🔮t_c🛂ont🧁❌roll🚞国产成人精品影院er.destr🗳oy_node↖😌() rc🎪💥lpy.🈷shutdo🇦🇺wn(🈚🍏) if🍗🐻 __name😰🧛♀️__ == '_🌹_main__♎🇮🇳': main(👼🔏) 修改 🙋♂️🤷♂️set🏐🛤up.py🇪🇺 文件 打开🧽🧞♀️ panda_j🇨🇦👙oin🌌😡t_con👩💼🌚trol 包的 🔫setup.p🍥y 文件，在💨📁 entr🕠y_poi☣nts 部✅😃分添加以下内容🥣🇨🇭： 复制 🔁🌘entr🚔y_poin🌈ts=🔶🇧🇻{ 'c🤞onsole🚓🔘_scrip🌬ts'5️⃣🇹🇨: [ 🐩'pan😊da_j👨👨👧👧oint_♈🙂control🌹👳♀️ler = pa🥑nda_🇬🇲👩👩👧👦joint_c📆ontrol.📅pan🎼da_j🦇👇oint_c🇲🇨🇧🇲ontroll🇿🇲🐘er:m🇦🇽🐳ain🏏', ], },🇻🇬 编译和运行🎌🦑 复制 colc🆑👩🦱on buil👩👩👧👦d --pack🏕🇦🇹ages-s🍞elec🔥🐫t p🐥🌼and👨👧👦a_joi👸nt_c🎄ontr◻ol sou🇭🇲rce 🙅install🐆/setup.🥭💇bash🇧🇧 ros2 ru🖇n panda_💑joi🌼🛣nt_con🐗🔳trol pan🇰🇿da_joint💡🔸_contro🧯ller 按下按⚫📝键 1 -🥓 7 来控制 P🚽anda 机械臂🎑相应关节的位⚛🔸置递增，按下⏮🖕 Ctrl + 🛸C 可以退出程序🌐🚕 "跟着Li🈳🇬🇬tch🐎☢iCh⛰🌧eng一🇸🇻起学ROS2🇨🇵"系列共25篇，👤👞查看全部系列😭文章，在【E🇱🇺🐗EWo🔒🧗♀️rld😚-论坛】搜🕦👨✈️关键词“一起学⬅🧜♀️ROS2"，与原🦞♉作者一🚨⚖起交流🚚🥖。
TikTok电商👨🎓业务是字节跳动海🇭🇳🇬🇱外营收增长⛳🤹♂️的主要动力🎢🍗。晚点：如果有一🈳天你构建的这套🧬👇体系坍缩了，🌌你会退回来做👞📗一家小而美的公🇲🇭司吗？🐥💁♂️ 俞浩：🏷不考虑🦘。既然自己都承认🌯👨👩👧👦虚标了，那直接☺🇹🇳投诉+举报素质📬🌱二连没问👎👩🚀题吧👩👩👧👧。当前真实模❕🧣型版本、是👨👩👧🇹🇻否发生了fall🏑🤞back、推理📡档位、th🎈👩🔬ink🇻🇦ing是否被压缩🤾♂️🤺。
