（来源：上观新闻）
当行业还在争论人‼形是不是终极😿答案时，钧舵的回⏲🍏答很简单——先🏠把活儿干好🇨🇿。”马红军说🌃🐀。创建 ROS👑 2 包 👩⚕️进入工作空间的 📜src 😋目录，然后创建🛒一个新🕔的 P⚠💘ytho🐑n 包： 复制🇧🇾🌰 ros2 pk🚿g cre🦝👯♂️ate --🦵bui🇸🇹👓ld-t🐳🕕ype a◾😴ment_p🤾♂️🤦♂️ython🥎 pand👚👨🌾a_j🍥oint_🚿contro🔋l -🖍-depende💰🇳🇺ncies rc👩🏫lpy 👨👧🎠control_☣msgs tr🤞aject4️⃣👨👨👧👧ory_⚽🌄msgs 依赖🛁于 rclp🐔y、contro❎l_msgs🇵🇸 和 tr🇬🇮ajec😼tory👨👩👧👧🍴_msgs 编写🎛🔜 Pyth🧞♀️on 节点👨👨👧👧🔬代码 在 pa👜nda_j🐊oin🇪🇪👨t_co🧼🇴🇲ntrol 包的🇸🇰 pan🍓da_joint🥚😤_cont◀🐧rol🇦🇽 子目录下创🍹建一个名为 pa🔘nda_j🧘♂️oint_🎬con🇿🇼⛅trolle👁r.py 🎴的文件🔪🙅♂️，并添加以下🌨🥼代码： 🤜复制 impor🇫🇴😑t rc💻lpy f⏸😒rom 🛬🛄rclpy.n🇰🇼ode i🕡🎦mport No1️⃣de f🚵rom 🇹🇦control_🍄👞msgs.msg🤢🥺 im🐡🌶por💻🍨t Joi✂ntTraj🏟ecto🌋🇻🇺ryCon🕖🎎troller🎋☣State🙊 from tr🤾♀️🇹🇹aje✌ctory_ms💊gs.ms🕢💐g i🇰🇾📀精品孕妇一区二区三区免费mport🇦🇬📍 JointT👨👧🥎raject🇰🇵ory, Jo🇲🇩🐃intT🧝♀️👨🎤raje🇰🇭ctory🏨Point👨🧠 impo🐅rt sys 👖📈精品孕妇一区二区三区免费imp📞ort🗜🌷 tty🍜🚜 import 🛅termios 💀🌗class 🏆🤤Pand🤷♂️aJointCo🌓ntroller👩👩👦👦(Node⏰): de😀🔥f __ini💭🐈t__(self🛹🇬🇾): sup🥅精品孕妇一区二区三区免费er().__i🕧nit_👕🐎_('panda👠🇵🇦_joint_🙋♂️control🤹♂️🐑ler') 🐩🧴# 创建发布者，⚗⛹️♀️发布到⬇🧗♀️ "/pand👱♀️⛹a_arm_c🔛精品孕妇一区二区三区免费ontrolle💈🚈r/joint🏀⏳_tra🇮🇪🇪🇭ject🍻ory"😡🇩🇬 话题🇸🇯🗂 self.pu❄👻blishe🏍👩🚀r_ = se🗂lf.🥘create_🐹publi🚵🚶sher(Jo🌺☕int🖍Trajecto🗓🌽ry, '/pa🇬🇹🈷nda_🇸🇰🌃arm_con🌌trolle🏐r/j🔸📜oin👆t_traj🏨5️⃣ector🌮🏘y',🏴 10) # ☎定义关节名💛💄称列表 s🎳elf.jo🤒int_na😙mes😄 = ['pan🛸👩🦳da_j🧔oin🦝t1', '🏵panda_j♍oint2',👨🏫 'panda🚉🇹🇿_joint📽3', 'p🐨🇦🇪and🚂🇻🇦a_joint4🐁👊', 'p🚖🇳🇷anda_jo📧int5', 🕕✴'panda_j😘oint6📻🐉', 🌀'panda_👨👧👦📇joint⚾*️⃣7'] #🍥 初始化🐏©关节位置😰 self.jo🇮🇲int🏊♀️_positio🚜🍗ns ✨= [0.0]👩👧👧🎅 * 7 #🎣 定义每个🥚关节位置的✳递增步长💷❄ sel🇸🇹f.step👩⚕️💑 = 0🇦🇼.1 def🤘🦘 get_key🌀🇦🇮(self): 👨🎤# 获取终端🕖🌉输入的🍨🇷🇺按键 s😑🍜etting🇬🇱🇷🇸s = t🧤😘ermios.🦹♀️⛽tcg🧘♂️etatt😆r(sys.s🎽🐌tdin) tr🧮y: t🌹🍼ty.🇶🇦setraw🧂🤘(sys.st🤑💁din.f🇬🇫ileno(🕴)) key🇲🇫 = sys.s🕒tdin.r🧘♀️精品孕妇一区二区三区免费ead(📍1) fina💥lly: 🌞🏴term🚜ios.tcse🧞♀️🇧🇹tattr(🔟🐆sys.stdi🇨🇷n, term🧞♂️🎁ios.TCS🇳🇱ADRAIN, 🌀🇧🇸set🖊🧙♂️tin🍝🥯gs) 🇨🇬🇻🇮retu🍥rn ke🕊y def 💌send_tra🐵ject🇲🇬🕳ory(🇧🇦⏏self)🇹🇦: #💆♂️🚃 创建 Jo🧚♂️intTr😫🇻🇦ajector🧼🇵🇬y 消息 tra👩🍳🇶🇦jectory_🥉msg = J🤡✍oint✴Trajec🖤tor🎛y() tr🇲🇫ajectory🥌_ms🇲🇫g.joint🇹🇿🤕_name🌞⚫s = sel👤🇨🇷f.join🈴t_names ♐# 创建 Jo🏦🇱🇨intTra🚝ject🦕😀oryPoi*️⃣🥋nt 并设置目标📠位置等信息 po👌🇳🇮int =👨🚀 Jo🙇♀️intT🧥rajecto🔺ryPoi😠🤶nt()🥗 point.🐳posit🥊📉ions = s👽elf🐢👊.join🏄♀️t_p🇳🇷🛡osi↪🐘tions #💨 设置运动时间 ⚛point.t🥜ime_f🦋rom_s⤵🇨🇩tar📅🇰🇲t = 📪🗽rclpy.🤑🐲duratio🥓n.Dura🔫🍻tio🕯n(second🇭🇰🇹🇦s=1).t▫🅾o_msg↔() #↗ 将点添📞加到轨🤜🦁迹消息中 🇫🇯tra🗡🚯jectory_🌴🏠msg.poin🇧🇧ts.app🐮🌜end(poin😮🥏t) #🌮🇲🇱 发布轨迹消息 ⏲self.pu🛷bli🍎she🎱🖌r_.p🎯🌮ubli🇮🇱sh(🔹traj🆎👨🎓ector🌛y_msg) ☯self.ge🏴📄t_logger➗().info◻('S🇱🇸ent 🍷join⛲🇸🇰t t👩👦👦rajector🈸y com🙌mand') d💕ef run(🌑☀self)🍶📠: while💾 rc💓lpy.ok()⚰🌼: key = 🇹🇿sel🤷♂️🐟f.get_k🏸🇪🇭ey() i🉑🚕f key 3️⃣== '-':🌥🆔 se🇦🇹lf.min🚎👞us_pres🎞🍩sed = ⏰😔True🇲🇼 elif🔸🗒 key in⏏ ['🦗1', '2',🇻🇨🙎♂️ '3',🇱🇷⚱ '4🧜♀️', '🎋⛵5',🛰 '6', '🦋7']😈: i🔱ndex =🇨🇦 int(k🌎ey) - ⚰😂1 if sel⛩🌐f.m🏭📕inus_pre🇱🇹ssed: se🇨🇫👨⚕️lf.jo🎐int_p🦹♂️🇦🇬ositio😪🎎ns[inde👱♀️x] -= 🇨🇦self🔔🇬🇲.step s🚘🌼elf.mi🧰📎nus🎴_pre🇨🇲ssed🐧 = F🇳🇺👩👧👧als🇻🇺📦e else🏢🕵️♀️: se🏋lf.join🇱🇹t_posi🇩🇲🖥tions🎈[index]🚃 += s🔸elf📳👩💻.step se👨👧👧lf.sen🅾🌛d_tr◼aject📄🔈ory() 😔eli♎🇾🇹f key =❤🥪= '\x03'🇮🇱: # C♾️❄trl+🧤C 退出 br👮♀️🇱🇷eak 👨❤️👨def m🤪🤼♂️ain(ar🇺🇲gs=None)💁🇳🇴: rcl🐁py.init(🎑args=ar💟🇮🇨gs) pa🇬🇩🏔nda📭_joint_⚪👩⚖️controll❄🌽er = Pan☸🇩🇴daJoi😇ntCont🥾roll📋🧦er() 👳🕧panda⛲_joint_🔋🐨contr🇻🇮🐌oller.ru👮n()🇱🇨🇹🇻 pa⛴💾nda_joi🏴⏭nt_💔cont🙃rolle⏯🥵r.des🌹🥥troy_☺node(⚓⚖) rcl🛵📅py.🙊🕳shutdℹ😠own() 🇻🇬if _🔢🥂_name_🆔_ ==🎃🧽 '_🇧🇫😚_ma🥫👜in_⚽🌡_': main🇲🇫() 修改🌞 setu🗣👨🌾p.py 文件 ↕💏打开 p🌉🐝anda_j🇹🇨🇦🇺oint_c🤾♂️ontrol 包🤴👩🔬的 se🌦tup.py 文👊件，在🥎🦝 entry_p🍁精品孕妇一区二区三区免费oints 📒🎑部分添加以📹🧙♀️下内容： ⛑复制 entr🇶🇦🇹🇩y_points📯🇨🇲={ 'con☂🍟sol🌛e_script🥅s': [💚 'pa🦑📕nda_joi🚼🏉nt_🎠🕊control*️⃣ler👎 = pan🐾da_joi🌚nt_con🤥🚈trol.p🇵🇾🇯🇴anda_j📙🏪oint👩💼💮_contr🚴🖤oller:m🧗♀️🥎ain'🕺, ], 🚌🇨🇻}, 编💬译和运行 复制✋🍰 colc❕🏌️♀️on build🧹 --pa🐵精品孕妇一区二区三区免费ckag🛳es-⏺😔select p👨🤸♀️anda_jo↗👨⚖️int_👩💻control🇲🇰👯♂️ source 😫install😽/setup.b🥮🦍ash 👍ros2 👻run🐧😶 panda🇿🇦_joi📒nt_c🇬🇶ontr🇭🇷ol pan⏬da_join🇮🇩t_contr🇻🇬oller 🏰🔛按下按键 1 -🇬🇬🍫 7 来控📈制 Panda 👨👨👧👧机械臂👩👩👧➕相应关节的位💁♂️置递增，按♟️下 Ctrl +🤹♂️ C 可以🦵🏜退出程序 "跟😷🦌着Litch🇲🇲iCheng一🇽🇰起学R🇵🇫🌭OS2"🧽系列共25篇🛫🚁，查看📇📑全部系列文😕🧦章，在【🇨🇻🇯🇵EEW🍃🇵🇲orld🌩☺-论坛】搜关键🇧🇼🎮词“一起🍆🇦🇱学ROS2😾👩🔧"，与原作者❔一起交流🏕。
姚卯青🧭期待，这能够形🏄🥼成规模效应，到今🏣年年底吸引🎬💥到更多🇾🇹🧱有能力🇵🇰的二次开发伙伴加🎴入，一起🔪推广具身🥤🎭智能的现实场🇸🇸景应用🇫🇮。（资料图） 🗞🛬特约评论员⌨ 陈白 4月19⚡📑日举行的202😀6北京亦☎🇪🇹庄半程马拉松暨人👳🌀形机器人半🥎程马拉松，可♟️能是一个观察中国🎁🐯具身智能产业的🛩最好窗🙆口之一🇨🇭♌。”马红军说🔅🛂。原标题：AI浪潮😤，重庆如何点亮🧼🤾♀️“未来星🚢”？📑🤸♂️。钧舵机🏪🤸♂️器人以执行器🇪🇭为起点，向上游🦒整合芯片与算法，🧤🔭向下游深入场景，🐲🚟构建了一⛔⌚张从核心零部件👨🏭🗿到工业🤑🍡具身灵巧操🏟♿作系统级解决方😨🇳🇮案的完整技👨👨👧👦🥡术图谱♊。
