（来源：上观新闻）
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它属于所有愿👻意认真🎂🇱🇹思考"我能🛥为谁创造✊🏊♀️什么价值"这个🔬问题的🇩🇴人👩👩👦。创建 ROS 🚀2 包 进入🥏工作空间的👩🎓🍻 src 目📳录，然后⛪🌾创建一个新的 P❕ython 包😠： 复制 ros🆗🤚2 p♈kg cre⚓ate --📲build-t🥬ype ✉国模冰莲极品人体ament_🍲python🌵📘 panda_✂joi🌛nt_🚥control 🚽--de↔penden⛰👩💻cies rcl😗♠py contr🔻🇱🇾ol_☑🔭msg👨❤️👨🇸🇸s t👍🔀raje🏵🇸🇮cto🎗🇺🇳ry_msg🚇s 依赖于😿🇵🇱 rclpy🤺、contro♉🏟l_msgs 和🌶🈚 tr🦛ajectory🔀_msgs🏑📽 编写 Py🧩🌄thon 节点🐴🥢代码 💥👑在 pan🤚8️⃣da_👨👨👧👦joint🇲🇨_cont📵😛rol 包的 p▪anda_🖊😠joint_c🧛♀️🦴ontrol 💙子目录下创建一♑📳个名为 p🇺🇬anda_jo🇦🇽int🛅_co🏄🤚ntr😹🔪oll⚠er.py 👩⚕️😂的文件，并🇱🇮添加以下代码🇺🇦🇪🇪国模冰莲极品人体： 复📪制 impo🅿rt 🏗🗳rclpy 🇬🇫🥫fro🥍🦵m r🌾🕶clpy.n⚰🦏ode imp🍌🇵🇭ort No🍷🌿de fr🖇⚗om c👘ontrol_m🤹♂️sgs.msg 👛🌧import👓👨🔬 Join❗tTraject🌶oryC🏋️♀️ontro❕llerStat❎e fro💐🇦🇹m tr👯♂️🔼ajecto🐫ry_m🇨🇬🇸🇦sgs.msg🥦 imp🇲🇷🙆♂️ort Jo☢intTr⬆ajector🇧🇹🎏y, J🚁📨ointTra🇵🇬jectory🎰🇲🇻Poi🇸🇿nt imp📛ort sy🇲🇴s i📣🇦🇮国模冰莲极品人体mpo🦹♂️👨🎓rt tty🗺🐔 im⛰por💵🈴t termi💫🗼os cla🍁ss P⛷👩🚒andaJoi📬🔂ntCon🐍trol🎈ler🔺(Node)🎂🖕: def _👨👨👦_init🤓__(sel🇬🇸🧚♀️f): supe◾👿r().__in8️⃣国模冰莲极品人体it__(🚵'panda_j🇸🇮👴oint_co🍟ntr🇩🇬🤤olle🛐🤹♀️r') # 创建🏫发布者，发💕布到 "/p⬇👨🏫and🍐a_ar🇹🇷👙m_co🥐⛑ntro🐟👥ller/jo⚖✴int_tr💓aject📛🐕ory" 话题🔡🇧🇼 self💿.pu🔬blis🌉her_🚉🌞 = se🇪🇺🤺lf.creat🇧🇳e_publ🌬🥎isher👩⚖️☪(Joi⏳ntTrajec👪🐈tory, '🎅/panda_💵👩🏭arm_co⛅🏋ntrolle🇨🇵r/joint🤬_tra🐜🥺jectory'😋, 10) 🧪👩⚕️# 定义关📩🇬🇳节名称列🎖🤣表 self.🇧🇿🧒joi🇸🇮nt_🦐names =㊗👨🦰 ['pand⏩a_joi🥺🐢nt1', 'p❔🔅anda_joi🐌nt2👰⏪', 'pa😺nda_🇫🇲joint3'😂, 'panda🇩🇲_jo📦int4'♨, 'pa👕nda_j👪🕒oint5', 🛃'panda_j👷♀️😹oin❗🇳🇴t6',☹ 'panda_☣📛joint🚁🕣7'] #👩💻😣 初始化关节位🇳🇷置 self.🐚joi👨🌾👕nt_pos🇬🇬ition🍐🎍s = 🐫🛐[0.0] * 🧨7 # 定义每个🎤关节位置的递增步🐨长 self😒♊.step🧠 = 0.🚋1 def🇬🇮🥚 get👨🏫🇬🇾_key🇦🇩(self):🐊 # 获取终🧣👔端输入的🐈🌶国模冰莲极品人体按键 set⚒tin📹✔gs = ter👨🚒mio🥥🚫s.t🎯cgetat🏵🛡tr(📩💮sys.stdi🎥🚖n) t🧶ry: tty.🍦setra🕵️♀️w(sys🚨🧥.stdi🕗🚪n.file🚔🇦🇮no()🐴🤼♀️) ke📲🇹🇻y = s🎻🐩ys.🇹🇳stdin.🐈read(1🇧🇱) f🈸💛ina👩👩👦lly⛏🐴: t🌦ermios.t🗜cseta🕯ttr(🇰🇬🐬sys♉🏺.std🦸♂️in,🇳🇿国模冰莲极品人体 te🍛rmi😍🕛os.TCSAD👩💻RAIN🌌, set🏗tings) r💷🎅etu♌rn key d😋ef se🛩nd_traje🕷ctory(🧾🏘sel💘f): # ⚾🏫创建 Jo♍🇹🇹intTraje👩🌾ctory 🧯消息 traje🍞ctor⬆y_ms🈷🦵g = Join📳tTraje😣💋ctory(🇺🇸🍗) traj〽ector🧦y_msg.💂join😚🤚t_names 🗞🇰🇮= sel🇸🇴🚬f.joint🚆_names🇧🇲👩🚀 # 创建 🥯🚳JointTr🍠aje☃ctoryP🔝👥oint 👻并设置🇦🇲🗼目标位置🛎0️⃣等信息 po🏙int = 💱JointTr🍭ajec🆚toryPo🚟👨💻int() 🤼♂️🇧🇲point.po♠sition🎄🕥s = sel🕑f.joint_🍇⏯positio🚁ns # 设置🧩运动时间🤓🇱🇮 point.t🤗ime_f🕹rom_sta🥌⚓rt =📂⛷ rc‼⤴lpy💕.durat🗺🔯ion.Dura🧣tio🔧🤢n(sec🤽♀️🇳🇪onds=1).🆚to_msg(🇶🇦) # 将点添加🍿到轨迹🇶🇦🇪🇪消息中 ♏🔪tra🎗jector💘y_msg.p🐻oints.a🇸🇩ppend(p🇹🇩oint)🍐 # 发布轨👦🍏迹消息 se🐍📤lf.♠◼publishe📈r_.p🙄🇱🇾ublish(t💷❗rajecto👨🦰ry_m5️⃣sg) 🤦♀️📏self.💃🥃get_logg🇲🇲er().in🧟♂️🛀fo('Sent🚊 jo⛽🇧🇶int traj🎰🌋ect🥵ory co🧾🍨mmand'💌) def ru🎡n(self🇹🇩🔲): while🖕📣 rclpy🦖🛏.ok():🇱🇾 key = 🏮self.get↩🇰🇪_key(📞🛢) if 🇮🇴key 👩🎤== 👩🔧🙌'-':🧙♀️👳♀️ self.mi🛑👩🦱国模冰莲极品人体nus_pre🐭ssed = T📉🐝rue elif🕡🎡 key in 🏛['1'🇪🇺, '2', 🏔🇸🇯'3', 💣✴'4',👨🦱 '5👨🏫🇲🇿', '6👈', '7👺']: ind🔨🏫ex 👞🎳= i🦢💊nt(k🏌ey) - 1 ✌if s🚾elf.mi💹🇸🇱nus_pre🇨🇽sse🏛国模冰莲极品人体d: ⛹sel🐯f.joint🇵🇱🇻🇳_po❓🆘sit🈁ions[🍫🗾ind🍌🏃ex]🏁 -= se😦lf.st🇲🇴🇲🇳ep self.📳min🔰us_p🇧🇿ressed 🔓👨👦= Fa🛋lse else🐣🇯🇵: se😟lf.j🧰oint_🎋positi🏬🌈ons🖖🇵🇫[inde🚕☔x] +🤓= sel😛f.ste🅱p sel🔏f.send🦆🚿_tr🐥ajec🦗✒tor🇮🇲y() 🍽🧼elif ♠💋key🥉 == 🕥'\x👀🏃♀️03': # 👨👨👧👦⏱Ctrl+C🙇 退出👿😴 break d🔽ef mai🇸🇱n(args=😓😞Non😽e): rcl👞py.init(🇲🇾🔹args=ar⌨🇫🇯gs) pan🇳🇷da_joint🈵_co💿ntrolℹ🇮🇸ler🇸🇨 = Panda🎣😭JointCon🌞tro🇳🇴🕛ller() p🦈👄anda_🇴🇲joi👨👧👧nt_🚁con👊🛅troll🧱📺er.r🍹🇧🇯un() p🇮🇩anda_joi🈂🏸nt_🚲cont👨👩👦👦roller.d🕰国模冰莲极品人体estroy_🎿🐯node()🤨 rcl🦊py.shu🧚♀️tdown🚙🗼() if _😡_name🦓__ == '🌳__main__🚎🇩🇬': ma🗾🏠in() 修改🔁 set🔅up.py🔧 文件 打开 p👨👧👦and4️⃣a_joi🇳🇮nt_cont4️⃣👨👩👧rol 包🇹🇿🎃的 setu👩⚕️5️⃣p.py🌫🔀 文件，🚻👨👩👧在 e🧸ntry_p🤼♂️🐛oints 部分🦜🎺添加以🛀下内容🥔🚙： 复🐡😘制 entry🤭🕡_poin🇧🇻👩❤️💋👩ts={ 👆'conso🕴🇷🇼le_scri⤵❇pts': 🎢📍[ 'pa🥫nda📱_joint_c👰🇩🇿ontr🛂oller 🎶🧱= pand⭐a_j⌛oin🧜♂️😰t_c🔁国模冰莲极品人体ont🇰🇬rol.🇧🇳📐panda🇨🇬🇻🇳_joint_c🥍ont🥗roll🉑er:m😠🏘ain', 📠], }, 编🖊⛄译和运行 🚁复制 colc😩on b🐦🚜uild -🌀➰-packa🈵🧖♂️ges👆-sele💑ct panda🔔_joi🏜🎷nt_cont🥢🥠rol sour🚦🇱🇸ce insta🤨ll/set🎢up.bash⛰💊 ro🚕👶s2 run p🛅and🇧🇬a_joint🇲🇶_cont🤹♂️rol 🕓🚣panda🆑♌_joint_c☑ontro©📭ller 按💴下按键 1 -🇬🇫🥈 7 来控🥜😨制 Panda 🌎🏺机械臂相应关节的🎇位置递增，按🌏下 Ctrl +◼ C 可以🕑🇵🇸退出程序 "跟🤮💳着LitchiC💨👳heng一起学R🇨🇻OS2👩👦"系列共👦25篇，查看全💆部系列🦑文章，在【EE👩🍳Wor🎲😏ld-论坛❌💽】搜关键词👶🇿🇼“一起学ROS2😧"，与原作者一起◻▶交流🇫🇷。
